多臂自由飞行空间机器人运动学特性研究

来源 :2004年第六届中国智能机器人学术研讨会 | 被引量 : 0次 | 上传用户:shendongshendong
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
研究了在空间微重力环境下多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学模型,在推导运动方程的基础上对多臂自由飞行空间机器人协调操作的运动学特性进行了分析,给出了计算机仿真实验结果.
其他文献
结合对某小型热电厂汽轮机组的改造,设计出一种适合于小型汽轮机组的计算机监测控制系统,在监控系统设计方面包括数据采集与监测系统、油系统、现场执行单元、保护系统等部分
以水电机组为研究对象,对故障诊断专家系统知识库的建立从理论上和方法上进行了研究,建立了基于C++的产生式知识库系统.该方法已在白莲河水电站水电机组故障诊断专家系统知识
通过对五维力 /力矩传感器的电路结构和已经建立的仿人机器人运动控制系统结构分析 ,提出了一种基于CAN总线的力信息检测系统 .主要介绍了设计思想和方案 ,对接口电路设计的
讨论了一种低功耗时钟芯片的设计.从CMOS电路功耗产生原因入手,在振荡分频电路中减小电路工作电压,在时序电路中采用门控技术,达到降低功耗的目的.经流片后测试表明该芯片工
针对并行调试器中传统排序模型的缺陷,提出了一套改进的时序处理机制.该机制是在调试系统中加入一个全局记录器,被调试模块在需要事件记录时向全局记录器申请一个全局序号,这
给出了冷却有源复合平壁的传热数学模型及其相应的边界条件.分析了求解的离散化方法.在平壁两侧流体工况相同的条件下,运用上述模型、边界条件、离散化算法,模拟了有源复合平
集聚计算可使基于CORBA的应用服务器获得较好的可扩展性.提出了基于内容的服务请求的调度,有效地实现CORBA集聚计算,给出了CORBA虚拟服务器的系统结构,并对对象实现的放置、
针对双通道燃烧器普遍存在射流刚性差的问题,应用PⅣ技术对双通道燃烧器出口冷态流场进行测量研究,分析比较燃烧器出口不同位置加装楔形体条件下的流动特性,通过研究,找到既
通过测定一系列不同质子酸掺杂的聚苯胺在不同温度下的电导率、Seebeck系数和热导率值,讨论了不同的掺杂酸和温度对电导率、Seebeck系数、热导率的影响.研究结果表明,聚苯胺
应用FLUENT计算软件对某型号船舶余热排出热交换器进行数值模拟,采用GAMBIT网格生成技术建立物理模型,在FLUENT中采用合适的计算模型、差分格式和边界条件,对计算结果进行后