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在工具姿势(位置和取向) 上克服在轨道上极端温度环境的影响一个空间机器人的精确性，基于大小，照相机(手眼睛视觉) 纳入了它的结束受动器的一个新自我刻度方法被介绍。用在空间机器人的二个邻近的刻度位置之间的相对姿势错误，刻度的费用功能被造，它与常规刻度方法不同。粒子群优化算法(PSO ) 被用来优化函数认识到空格机器人的几何参数鉴定。上述刻度方法通过其结束受动器与手眼睛视觉被装备的一个 six-DOF 空间机器人的自我刻度模拟被执行。结果证明在刻度以后，有在一套独立参考位置的工具姿势精确性的重要改进，它验证了