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通过弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程,用ADAMS软件对运动学逆问题进行仿真和分析.
含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学分析
【摘 要】
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通过弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程,用ADAMS软件对运动学逆问题
【机 构】
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上海电机技术高等专科学校机械工程系
【出 处】
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上海电机学院学报
【发表日期】
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2003年2期
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