【摘 要】
：
基于正交的两组平行直线形成的消隐点的几何特性,提出了一种摄像机内外参数的自标定方法。该方法利用连接光心与消隐点向量的正交性质,建立关于相机内参数的约束方程,并给出
【机 构】
：
哈尔滨工业大学电气工程系,哈尔滨工业大学控制与仿真中心
【基金项目】
：
黑龙江省杰出青年科学基金(JC200606)资助课题
论文部分内容阅读
基于正交的两组平行直线形成的消隐点的几何特性,提出了一种摄像机内外参数的自标定方法。该方法利用连接光心与消隐点向量的正交性质,建立关于相机内参数的约束方程,并给出了约束方程的线性解法;针对现有自标定方法未能标定畸变系数的现状,提出了一种考虑畸变的非线性最优化算法,该算法以线性求解得到的内参数为初值,利用非线性单纯型法寻优标定畸变;建立消隐点坐标系,给出了摄像机外参数的求解算法。所给出的自标定方法不需要知道空间点的精确坐标,具有易于实现、精度高和稳健性好的优点。
其他文献
环保产业是为环境保护提供主要的物质基础和技术支撑，是随着环境保护事业发展起来的新兴产业，对于促进经济、社会、环境的协调发展，改善人类社会的生存条件发挥着重要的作用。作
目的分析9例羊水栓塞的诱发因素及临床诊断、处理。方法收集2002年1月至2010年2月间分娩的孕产妇发生的9例羊水栓塞的处理、母儿预后临床资料进行回顾性分析。结果发病的9例
异步电动机广泛应用于发电厂和工矿企业。它是各种电动机中应用最广,需求量最大的一种电机,据统计,电网的总负载中动力拖动约占60%,动力负载的绝大部分是三相交流异步电动机
文章探讨了用高效液相色谱(HPLC)测定水产品中替米考星残留量的方法。通过对分析条件的优化,确定了最佳检测参数,并从提取和净化2个方面确立了前处理的最佳步骤与条件。通过
指出现行国内外教科书中关于牛顿第三定律与参照系关系说法的混乱 ,给出了牛顿第三定律与参照系无关的实验和理论例证
右江流域是西江水系较大支流之一,地处南贵昆经济区的地理中心地带,南昆铁路、南百高速路及右江航道贯穿其中,交通十分便利,区位优势明显.由于社会、历史等原因,流域内大多数
素有"陇上旱码头"之称的平凉市是我省东部重要的区域性中心城市。30年前,改革开放春风吹拂,平凉大地生机萌发;30年后,科学发展引领航程,平凉处处春潮澎湃。改革开放30年来,在
高新技术的发展是新经济最本质的特点，高新技术产业发展的本质特征使传统融资模式不能适应其融资要求，风险投资这种新的融资模式应运而生。本文从风险投资对传统融资模式的创新
作为企业销售活动的主体,销售人员的行为直接关系到企业在竞争中的成败,如何更有效地激励他们,日益受到企业界和理论界的重视。然而,实践中对于销售人员的激励却存在着若干问
随着科技的发展,对制造业提出了越来越高的要求,热处理作为保证制造业产品内在质量的重要环节也得到普遍的重视,而感应淬火是一种被广泛采用的热处理方法,随着对其工艺与精度