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为研究无人机三维航路动态规划，提出了一种工程实用性强的As三维航路优化算法，将无人机的机动性能、飞行航程、飞行高度等约束条件有效分割到解空间。为了加快搜索速度，引入启发式权重系数对搜索策略进行改进，利用加权值自适应方法对算法的评价函数进行设计，提高航迹点搜索效率，并设计了导引控制律，基于优化算法获取的航路，能够使无人机很好地跟随规划的最优路径，同时生成的期望控制指令充分考虑了无人机本身的机动性能以及实时性要求，解决了航迹规划与航迹跟踪之间的问题，最后进行了仿真验证，结果表明，该方法是可行和有效的，有着较高