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为提高飞机油箱检查的可靠性及安全性，降低维修人员的工作强度，研究了一种油箱检查机器人，能代替检修人员进入油箱检查缺陷。设计了机器人整体结构，提出能进行运动模式切换的轮履复合式移动机构，以适应飞机油箱多桁条多隔舱环境。基于远程操控及无线视频传输技术建立控制系统结构。以便工作人员能在监控站方便的操控机器人及查看油箱内场景。实验结果表明，该机器人工作稳定可靠，验证了设计方案的合理性及可行性。