【摘 要】
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近年来,智能化机器人在生产和生活中的应用越来越多,在高效运转、为人们提供便利的同时,也出现了一些不足,亟待改进。文章以液压驱动型足式机器人为例,针对足式机器人腿部关键驱动的液压执行器开展轻量化研究,对执行器的各组成部件进行轻量化建模。然后,从关节空间的阻抗控制、姿态柔顺控制进行分析,采用可以定量评估参数对模型影响的基于Sobol的全局柔顺度分析方法,并结合蒙特卡洛数值模拟方法增强其分析效率,最终分
【基金项目】
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河南工业贸易职业学院2023年度校级科研课题:液压驱动型足式机器人轻量化建模及关节柔顺控制研究(课题编号:2023JKY002); 河南省高等学校重点科研项目计划:基于新能源电池的超薄不锈钢焊接工艺研究(项目编号:23B460025);
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近年来,智能化机器人在生产和生活中的应用越来越多,在高效运转、为人们提供便利的同时,也出现了一些不足,亟待改进。文章以液压驱动型足式机器人为例,针对足式机器人腿部关键驱动的液压执行器开展轻量化研究,对执行器的各组成部件进行轻量化建模。然后,从关节空间的阻抗控制、姿态柔顺控制进行分析,采用可以定量评估参数对模型影响的基于Sobol的全局柔顺度分析方法,并结合蒙特卡洛数值模拟方法增强其分析效率,最终分析影响液压驱动执行器质量决定参数,并通过系统建模验证了柔顺度分析结果的准确性,为更好地优化机器人的各项部件提供一定的参考。
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