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针对水下机器人（ROV）运动时表现出的不确定性，其精确的数学模型难以建立，导致常规的PID很难对其进行有效控制的问题，提出了几种控制策略，并作了分析对比，最终选择仿人智能控制策略。给出了控制策略和控制算法，并详细分析了仿人智能控制器的设计方法。对某水下机器人运动控制对象进行仿真，结果证明了该控制策略的可行性和有效性，也表明系统动、静态品质好。