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<正> 平衡吊以其体积小、重量轻、结构新颖、动作灵活、造价低廉等优点被广泛应用于各种上、下料及搬运作业,但是由于它是以吊钩起吊工件,无法控制机构手端姿态,因此在对被抓取工件有姿态要求的作业领域,其应用受到限制。本文所述带副杆平衡吊机构既保留了原平衡吊的优点,又解决了其手端姿态不可控的问题,并已成功地应用于所研制的CZJ层片装填机械手之中。