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移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展
移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 4次 | 上传用户:zhoulinqin274385037
【摘 要】
:
自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向.
【作 者】
:
陈卫东
张飞
【机 构】
:
上海交通大学自动化系
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
2005年03期
【关键词】
:
移动机器人
定位
地图创建
未知环境
KALMAN滤波
mobile robot
localization
map building
uncertain
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自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,分析了目前存在的难题,并指出了未来研究的发展方向.
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