一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuanyuanzhujinbo

【摘要】

：

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的

【作者】

：

柳长安刘灿伟周宏

【机构】

：

华北电力大学

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2005年7期

【关键词】

：

足球机器人轨迹控制驱动力矩 PD反馈控制 Drives Feedback control Motion control Torque Two term co

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

分析了足球机器人的运动特性,得出了足球机器人运动模型.结合驱动轮参数对驱动轮进行受力分析,推导出该机器人驱动轮的驱动力矩.以驱动轮力矩作为控制参数研究了该种机器人的轨迹控制方法,提出基于PD反馈控制模型的轨迹控制,并分析了基于PD反馈控制的系统特性.仿真实验验证了所提出轨迹控制方法的可行性和有效性.

其他文献

TDI的亚急性毒性试验

采用静式吸入染毒从氧化损伤的角度观察了甲苯二异氰酸酯(TDI)对肝脏中的超氧化物歧化酶(SOD)、丙二醛(MDA)和谷胱甘肽(GSH)的影响,结果表明:在肝脏中仅仅是MDA的含量有显著

期刊

TDI肺损伤肝损伤toluenediisocyanate lung injury liver injury

排除电子政务沟通障碍有“法宝”

由于经济水平、教育文化背景、信息技术应用能力等各方面存在差异，公众在享用政府电子化服务上存在”数字鸿沟”。国外政府对此纷纷采取了措施，如意大利的波哥纳市向所有的居民

期刊

电子政务“数字鸿沟”个人隐私资金技术一站式服务

MnZn铁氧体粉体的燃烧合成

采用燃烧合成法制备了MnxZn1-xFe2O4(0＜x＜1).研究了MnxZn1-xFe2O4粉体燃烧合成温度、燃烧模式和氧气压力之间的相互关系,讨论了MnxZn1-xFe2O4形成机制,并通过SEM、XRD分析测试

期刊

MNZn软磁铁氧体材料燃烧合成法氧化剂锰锌CombustionOxygenPhase compositionPowdersScanning

用字符匹配进行星图识别的导航库存储方法

采用星敏感器测航天器姿态是现行方法中精度最高的,其关键是星图识别.对基于KMP星敏感器星图识别算法进行了改进,对天球中每个区域用1表示该处有星0表示该处非星,得到由0和1

期刊

星图识别逻辑运算星敏感器导航星库star map recognition logic operation star sensor navigati

随机前沿面模型中管理偏差项的模拟研究

对随机前沿面模型中管理偏差项Г分布假设进行了Monte-Carlo模拟研究,并将模拟结果同数值求解进行了比较,分析了模拟方法的优点以及如何利用模拟结果确定随机前沿面模型中管

期刊

随机前沿面管理偏差项Γ分布Monte—Carlo模拟stochastic frontier analysis management error te

生物滤层中锰去除反应动力学研究

以莫诺方程式为基础,通过对滤层内锰去除反应动力学进行分析,认为生物滤层内锰去除反应速率模型在不同运行阶段和不同滤层深度分别存在高、中、低底物浓度的反应模型,对于高

期刊

反应动力学锰去除生物滤层kinetics manganese removal biological filter

基于最优保性能控制的互联大系统实例研究

将最优保性能控制应用于互联大系统的控制器设计中,对一个13工位自动化设备的互联大系统采用离散增量建模,得到近似线性模型,测定模型参数并估计系统不确定项的界限.通过一组

期刊

互联大系统最优保性能控制增量建模interconnected large -scale system optimal guaranteed cost c

门户

期刊

电子政务门户应用拓尔思公司华深慧正公司资源共享目录服务体系

重金属在氧化铝微粒上吸附的实验研究

对溶液中重金属Cu、Zn、Cd和Pb随pH值变化(3＜pH＜8)在Al2O3微粒上的吸附进行了研究.通过使用含醋酸-磷酸配位体溶液与否以及加入很少体积的酸或碱试剂来固定溶液的pH值,可以确定

期刊

CUZNCDPB复合物吸附Al2O3微粒AdsorptionAluminaCadmiumComplexationCopperLeadP

苯丙氨酸解氨酶生物传感器线性化的研究

针对苯丙氨酸解氨酶的新型酶生物传感器非线性特性,依据最小二乘法理论,采用最优化技术,建立了标定最佳拟合直线的数学模型,编写了数据拟合程序,实际运行结果表明,该方法克服

期刊

生物传感器苯丙氨酸解氨酶线性化最佳拟合直线biosensor phenylalanine ammonia-lyase linearization

一种基于驱动力矩的足球机器人轨迹控制方法

与本文相关的学术论文