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力／触觉再现技术作为一种新兴的人机交互模式在虚拟现实系统得到较多应用。力／触觉再现设备是力／触觉再现系统实现过程中必不可少的环节，受到广泛的重视和研究。讨论了力／触觉再现设备的种类和特点，分类介绍了国内外力／触觉再现设备的研究现状，并作了分析比较。最后讨论了力／触觉再现设备在不同领域的应用，并探讨了其未来的研究发展趋势。