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结合日趋成熟的触摸技术和机器视觉,提出了一种基于触摸和视觉引导的机器人控制方法。该方法通过捕捉触摸动作,标定摄像机的内外参数,经触摸坐标系、像素坐标系、摄像机坐标和机器人坐标系之间的变换,将触摸动作映射到机器人坐标系下,控制机器人运动至目标位置。实验结果验证了所提出控制方法的有效性。
基于触摸示教与视觉引导的机器人控制方法研究
【摘 要】
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结合日趋成熟的触摸技术和机器视觉,提出了一种基于触摸和视觉引导的机器人控制方法。该方法通过捕捉触摸动作,标定摄像机的内外参数,经触摸坐标系、像素坐标系、摄像机坐标和机器人坐标系之间的变换,将触摸动作映射到机器人坐标系下,控制机器人运动至目标位置。实验结果验证了所提出控制方法的有效性。
【机 构】
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东南大学自动化学院
【出 处】
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工业控制计算机
【发表日期】
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2015年10期
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