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本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的 Stewart并联机器人次最优尺度综合方法 .最后通过算例验证了该方法的有效性 .
给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合
【摘 要】
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本文利用位置空间的分片解析解答 ,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答 ,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律 ,并据此提出一种满足局部运动灵
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2000年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金,,国家“863”高科技发展计划,,教委博士点基金
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