路径规划及路径跟踪控制是智能汽车研究的关键技术,而复杂、时变的交通环境给智能汽车的路径规划与跟踪提出严苛要求。针对现有局部路径规划方法只适用于较为简单的工况,无法应对多车道、多静/动态障碍等复杂工况的问题,提出一种基于离散优化思想的动态路径规划算法。该算法利用样条曲线曲率变化均匀的特性,在s-ρ曲线坐标系中生成了一组参数化候选路径簇;考虑动态碰撞安全影响,在碰撞带约束下结合道路法规限制及车辆动态安
近年来随着规模化养殖产业不断发展,生猪养殖存在的各种弊端日益暴露,疫病高发已经成为制约生猪养殖业健康发展的主要影响因素,常会给养殖户带来巨大经济损失。尤其是2018年非洲猪瘟疫情爆发流行后,对全国的生猪养殖行业构成了毁灭性的打击,繁殖母猪的存栏量逐渐下降,养殖户发展生猪养殖的积极性受到了极大的影响。后非洲瘟疫情时代,越来越多的养殖群体和管理人员认识到需要加强对生猪产业结构的有效调整,逐渐由过去高消
碳纳米管(CNTs)具有易于表面功能化、比表面积大以及良好的机械性能等优点,将其掺入到复合膜能提高通量、截留率以及抗污染能力。综述了碳纳米管用于复合膜改性的优势、研究进展以及碳纳米管-复合膜在水处理中的应用,为进一步提高碳纳米管改性复合膜的研究提供了理论依据和建议。
在公路项目建设过程中,竣工验收环节与环境保护联系紧密,通过竣工验收工作流程的合理规划以及竣工环保验收范围的有效确认,能够提升竣工验收环节的环境保护效果。结合不同的环境保护验收工作要点,把握验收工作的有效方法和新技术,对于取得良好的验收工作成效具有重要作用。具体来说,立足于环保的公路建设项目竣工验收要点,包括了生态环境、大气环境、水环境、声环境等多方面的验收工作,需要通过提升验收人员能力水平,制定合
针对无人机基于环境感知进行局部路径再规划的实时与安全性问题,提出一种基于改进速度障碍法的局部路径避障规划算法。将传统速度障碍法拓展到三维空间中,建立三维空间速度障碍模型,将机动性动态障碍物在速度空间中的运动不确定转化为位置不确定,实时性更好,提高了避障水平与安全裕度;通过定义和引入自适应威胁距离,提高了无人机在避障过程中对原航迹的利用率;利用空间几何分析,求解无人机空间自主避障的最优速度,实现局部
在小学教育中数学课后服务是一项必不可缺的内容,它能很好地帮助到学生进行课堂上的知识的查缺补漏,也能兼顾到家长繁忙而腾不出时间来辅导孩子的情况.学校有效地组织开展数学课后服务不仅只是单单地进行数学学科知识的补充,更能促进学生的学习还能促进学生的健康发展.基于“双减”政策下如何更好地开展小学数学课后服务成为当下教育领域的一个研究热点.文章从课后服务的深远意义和应对当前背景的措施的开展对此给出一些可供参
<正> 呃逆一证,有寒热、虚实之辨,有痰阻、食积、中气虚寒之异,治法有降气泄热、或下、或温补之别。余在临证中,曾用礞石滚痰丸合丁香柿蒂散加减,治疗三例顽固性呃逆,均获速效。现分述如下:[例一]任×,男,56岁,已婚,农民。住院号:15954。因脑血栓形成于1986年2月6日入院治疗,至入院第四天,突发顽固性呃逆,昼夜不休,连续三日未止。邀余会诊时,见形体丰
家庭、学校和社会既是培养学生意志品质的场所,也是影响学生意志力养成的重要因素。根据不同年龄阶段学生意志品质发展的特点,可以通过榜样示范、实践活动、学科渗透、有的放矢等途径来培养学生良好的意志品质。要培养能够实现“中国梦”的接班人,就必须将意志力的培养贯穿于家庭教育、学校教育以及社会教育,三者缺一不可。
长期生病卧床的患者,发生褥疮的几率很大。因为身体局部的肌肉组织血液不畅,会发生皮肤发红、破损糜烂、甚至坏死。出现褥疮,患者苦不堪言,应当精心护理,积极预防。
WJ电热艾针仪是根据中医针灸理论及方法,结合电子技术研制而成的一种融传统的温针、艾灸为一体的新型针灸仪器。本文报告了该治疗仪的特征、操作方法及临床应用,并对219例痹证、146中风、34例哮喘及32例其他杂病进行了疗效分析,其。结果满意。