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以航天器为工程背景，提出了一种高效建模方法。文中采用有限元离散和模态叠加法描述部件的弹性变形。用铰链相对坐标建立了相邻柔性体之间的递推运动学方程。利用递推运动学方程、柔性体的牛顿－欧拉方程和铰链的约束特性，构造了单链多体系统动力学问题的递推算法。对树状多体系统的拓扑结构进行了研究，提出了研究树状多体系动力学问题的求解过程控制方法，从而实现了树状多体系统与链式多体系统的统一，使得对单链多体系统建立的