【摘 要】
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机械手在现代工业中具有重要的应用,其研究一直备受关注,平面两连杆机械臂是一种仿人的机器人,是一种简单的两自由度的机械装置,其具有较为复杂的动力特性。通过对平面两连杆
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机械手在现代工业中具有重要的应用,其研究一直备受关注,平面两连杆机械臂是一种仿人的机器人,是一种简单的两自由度的机械装置,其具有较为复杂的动力特性。通过对平面两连杆机械臂的研究,根据其动态模型,再对其控制原理进行研究,并建立相应的模型,最后使用MATLAB对该模型进行控制仿真,实现基于MATLAB的机械臂仿真。结果证明该模型能有效的克服机器人系统中的不确定因素,各种扰动以及非线性因素,且该模型具有良好的稳定性与适用性,能实现机械手的位置的精确控制。
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