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利用细菌能量和控制细菌的运动不仅是科学家的梦想，还存在着很多的应用，利用细菌能最驱动的微米级及纳米级的微型机器人可能在现代生物学、化学研究及医学研究、治疗领域有着重要的应用前景。能源供给问题和行为控制问题是微纳机器人研究的重要方向。本文介绍了鞭毛型及滑动型细菌驱动的原理及目前研究进展；重点对细菌驱动机器人的控制方法进行了综述。