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针对狭小空间直线运动的伺服系统,本文设计了一种扁平截面直线音圈电机,并采用鲁棒跟踪控制策略,将抖动信号等效为一种有界扰动,通过广义系统的状态反馈控制器,克服不确定性扰动的影响,保证系统的鲁棒性.仿真结果表明,该伺服系统及控制方法能够准确地跟踪输入信号,并降低了扰动和参数变化对系统性能的影响,有效提高了伺服性能和鲁棒性.