【摘 要】
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在植物工厂的物料自动化运送中,自动导航系统非常重要.为此,针对移动平台在行驶过程中出现偏离误差较大的问题,采用磁感应传感器搭建导航系统,并对采样信号进行插值处理,并采
【机 构】
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中国农业大学工学院,北京京鹏环球科技股份有限公司
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在植物工厂的物料自动化运送中,自动导航系统非常重要.为此,针对移动平台在行驶过程中出现偏离误差较大的问题,采用磁感应传感器搭建导航系统,并对采样信号进行插值处理,并采用模糊控制方法.通过Simulink对信号采集过程进行仿真分析与优化,得到了较为合理的模糊控制算法,建立了一套路径校正的系统.利用STM32系列单片机搭建了控制系统,并进行了道路行驶试验.试验结果表明：该系统能够对行驶路径进行校正和追踪,模糊校正的直线行驶能力提高了20.13%,稳定性提高了17.24%,均值直线行驶偏差μ控制在5mm以内,具
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