论文部分内容阅读
工件标定作为机器人离线编程的核心技术被广泛的研究，传统的三点标定法对特征点的选取要求很高，而实际中很难满足要求，导致其精度并不是很高。本文提出一种基于模拟退火算法（SA）的改进标定方法，该方法以三点标定为基础，把三点标定的结果作为模拟退火算法的初始值，并最终得到目标函数最小，实现更高精度的工件标定。将该标定方法嵌入到MOTOMAN - UP20水切割机器人离线编程系统中，以此验证标定方法的可行性与正确性，并完成机器人水切割作业。