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采用弹性轮胎理论，建立了前三点式无人机地面运动的动力学模型。该模型考虑地面运动过程中无人机所要承受的来自地面、空气以及自身的作用力，描述了无人机的地面运动过程。采用某一型号无人机的参数进行仿真，在仿真结果中提取无人机地面运动过程中前轮侧向力、主轮侧向合力和左、右主轮地面支持力4个关键数据，通过对这些数据进行分析，提出无人机地面运动动力学模型的约束条件，并得到了无人机地面运动的可行域。