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为研究汽车制动过程中鼓式制动器的低频振动，建立了系统非线性数学模型，基于对制动蹄的惯性力的考虑，推导了鼓式制动器五自由度数学模型，对汽车制动器进行了力学分析和系统稳定性分析，并利用数值分析软件Matlab得出汽车制动器的摩擦系数和特征值、频率的关系。结果表明：制动蹄的惯性力对法向合力的位置没有影响，压力中心的位置只与制动器的结构参数有关。即使考虑恒定的摩擦系数，鼓式制动器的失稳现象也可能发生。失稳时的频率在低频振动的频率范围内，在一定程度上验证了模型的正确性。