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利用4×4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用3×3阶旋转矩阵和3×1阶的位置矢量.探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法,并用实例对所推导出的算式进行了验证.
利用奇次变换矩阵进行运动学正问题分析
【摘 要】
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利用4×4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用3×3阶旋转矩阵和3×1阶的位置矢量.探讨了利用奇次变换矩
【机 构】
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清华大学
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2002年2期
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