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足式机器人具有极强的环境适应能力。传统的四足爬行机器人通常将机身设计为整体，机身连接4条具有3个自由度的腿部机构，这种结构控制较为复杂，基于创新性，将传统空间机构转化为平面机构，添加腰部自由度，这种结构自由度数更少，更易于控制，同时还具有传统四足爬行机器人的优点。
基于ADAMS的新型四足爬行机器人设计及其步态研究
【摘 要】
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足式机器人具有极强的环境适应能力。传统的四足爬行机器人通常将机身设计为整体，机身连接4条具有3个自由度的腿部机构，这种结构控制较为复杂，基于创新性，将传统空间机构转化为平
【机 构】
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南京航空航天大学机电学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2012年2期
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