论文部分内容阅读
采用双目立体视觉技术获取温室内果蔬的三维位置信息，用于指导果蔬采摘机器人进行自动化采摘作业．试验以植株上成熟的番茄作为研究对象，利用立体摄像机获取不同距离的成熟番茄的立体图像对，通过对图像进行灰度图像处理，将彩色图像转换为灰度图像．然后根据灰度图像对中像素点的相关性进行立体匹配，计算像素点的位置信息而获得一幅深度图像．最后对照番茄形心在深度图像中的位置，获取番茄的三维位置信息．试验结果表明，立体摄像机与番茄的距离小于1000mm时，番茄的距离误差为±20mm．