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轨迹规划在机械臂的操作研究中占有非常重要的地位.在给定路径和考虑运动学和动力学约束的前提下,重点归纳总结了对于执行时间最优、能量消耗最优、轨迹平滑度最优以及融合多目标最优的研究,在此基础上梳理了机械臂轨迹规划时常采用的一些最优化方法,对逐渐得到应用的智能优化算法也做了相关介绍.通过总结和展望,以期为新型机械臂最优轨迹规划的进一步研究提供新的突破点.