【摘 要】
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焊缝跟踪控制系统的应用对机器人搅拌摩擦焊接接头的表面质量具有重要作用.为研究焊缝跟踪系统对机器人搅拌摩擦焊缝的控制效果,设计了一种基于激光视觉传感器和PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统.以3mm厚2A12-T4铝合金板材为试验材料,进行了斜线焊缝的跟踪引导焊接以及曲线焊缝的纠偏焊接试验,观察分析焊速200 mm/min下斜线和曲线焊缝焊接后接头的表面质量.结果 表明:两种焊缝接头表面均匀平整,本试验设计的焊缝跟踪控制系统有助于提高机器人搅拌摩擦焊焊缝的表面成形质量.
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100024;中国航空制造技术研究院,北京100024;中国航空制造技术研究院,北京100024;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京100024;沈阳
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焊缝跟踪控制系统的应用对机器人搅拌摩擦焊接接头的表面质量具有重要作用.为研究焊缝跟踪系统对机器人搅拌摩擦焊缝的控制效果,设计了一种基于激光视觉传感器和PD纠偏算法的焊缝跟踪控制系统.以3mm厚2A12-T4铝合金板材为试验材料,进行了斜线焊缝的跟踪引导焊接以及曲线焊缝的纠偏焊接试验,观察分析焊速200 mm/min下斜线和曲线焊缝焊接后接头的表面质量.结果 表明:两种焊缝接头表面均匀平整,本试验设计的焊缝跟踪控制系统有助于提高机器人搅拌摩擦焊焊缝的表面成形质量.
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