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为了实现具有时变水动力系数、未建模动态和时滞等不确定性的欠驱动自主水下航行器的鲁棒控制，以变结构控制的切换函数及其变化率为模糊控制器的输入，以变结构控制律的变化率为模糊控制器的输出设计了一个模糊变结构控制器；为了得到更好的性能，引入了压缩扩张隶属度函数，设计一定的模糊规则自适应地调整模糊控制器中的比例因子和量化因子；将该控制器和模糊变结构控制器，准滑模控制器进行了仿真对比，证明本文设计的控制器有更好的性能；最后基于该控制器对具有水动力系数不确定性，未建模动态和控制输入时滞的AUV运动模型进行了数值仿真，结