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该爬楼机器人是一种可实现爬楼梯与走平道2种运动形式自由转换的机械结构。可以连续平稳爬楼，简单实用、成本低廉。结构上巧妙地利用了行星轮机构行星齿轮轨迹的多样性．通过圆弧杆的弧面在楼梯上滚动的来爬楼。可实现平稳连续爬楼。并且．通过控制圆弧杆所转过角度的不同来改变弧伸出的长度．可实现一个爬楼机在一定范围内尺寸变化的不同楼梯上爬行。