【摘 要】
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花生收获机通常工作在地形复杂、凹凸不平的松软路面上,难以实现平稳的运行,速度与质心的波动会影响挖掘铲的工作性能。为了解决上述问题,保证花生收获机在工作时可以平稳行
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花生收获机通常工作在地形复杂、凹凸不平的松软路面上,难以实现平稳的运行,速度与质心的波动会影响挖掘铲的工作性能。为了解决上述问题,保证花生收获机在工作时可以平稳行驶并确保立轴与挖掘铲可以始终工作在合理的工作高度,对花生收获机的底盘行驶机构与挖掘铲的控制问题进行了研究。首先建立了花生收获机-地面土力学模型与花生收获机底盘行驶机构模型,进而基于挖掘铲工作高度、入土深度的实验数据,建立了挖掘铲控制机构与底盘行驶机构之间的动态协调控制策略,实现系统的自适应控制。仿真分析表明,挖掘铲的高度波动降低了36.7%,所设计的自适应控制系统可以实现花生收获机更为平稳的运行。
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