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针对煤矿井下瓦斯抽采钻杆需求量大、钻杆摩擦焊接加工自动化程度低、劳动强度大、工作效率低并存在一定的安全隐患问题，设计采用工业机器人及分料机构实现钻杆摩擦焊接自动化生产。结合生产现场已有布局，综合考虑工作空间、有效负载、运动精度等基本参数，选取了合适的工业机器人。根据钻杆的特点及存放方式，设计了三轴提升机构的硬件和软件系统，实现了对集中存放钻杆的分料功能，方便机器人夹取；并将摩擦焊机、工业机器人和三轴提升机构的控制系统进行了集成。