【摘 要】
：
针对传统RRT(快速扩展随机树)寻路算法由于扩展点的随机选取而存在搜索平均、采样效率低、偏离最优解的缺陷,提出一种偏向目标型的改进RRT算法。该算法采用目标偏向策略和气
【基金项目】
：
贵州省科学技术基金项目(黔科合基础[2016]1054);贵州省联合资金项目(黔科合LH字[2017]7226号);贵州大学2017年度学术新苗培养及创新探索专项(黔科合平台人才[2017]5788);国家自然科学基金(No.61863006);贵州省科技计划重点项目([2019]1416)
论文部分内容阅读
针对传统RRT(快速扩展随机树)寻路算法由于扩展点的随机选取而存在搜索平均、采样效率低、偏离最优解的缺陷,提出一种偏向目标型的改进RRT算法。该算法采用目标偏向策略和气味扩散法来改善扩展节点的选取,使得随机树的生长趋向于目标点,并提出一种基于3次B样条曲线的路径平滑方法,极大地提升了搜索效率和路径质量。在仿真环境下对算法有效性进行验证,并将算法应用到真实环境下。仿真结果表明,与传统RRT算法相比,改进算法的路径长度缩短约22.1%,且路径更为平滑,在复杂环境中避障能力强。将改进RRT算法应用到Turtle
其他文献
目的用正交试验设计优选鲜制法半夏的炮制工艺。方法采用正交试验设计,以总酸、总生物碱和甘草酸含量为指标,多指标综合加权评分,优选鲜制法半夏的炮制工艺;并以草酸钙针晶含
尽管化疗能诱导恶性血液病缓解,但是缓解后存在复发风险且化疗毒性无法避免。研究人员一直致力于通过免疫手段清除肿瘤细胞。近年来,人们发现了许多白血病相关抗原(LAA)能被
目的评价小续命汤有效成分组对局灶性脑缺血大鼠的保护作用。方法采用线栓法阻塞大鼠大脑中动脉建立局灶性脑缺血动物模型。通过神经症状评分和倾斜板实验评价大鼠行为学的改
延安时期是马克思主义中国化实现第一次历史性飞跃的时期,在马克思主义中国化历史上占有重要地位。但是,延安时期马克思主义中国化不是自发实现的,而是主体推动的结果。当时,
唐肃宗元年建巳月壬子（宝应元年四月初三）,楚州刺史崔侁上表,称有尼真如得天帝所赐定国十三宝。史籍对此事的记载分为两类：一是两《唐书》和《资治通鉴》等记载了楚州献宝的具体
由于买方市场日趋成熟,市场竞争日益加剧,企业经营已经不再仅仅满足于短期利润,而是考虑立足于可持续的竞争优势。文章分析了"企业经营"和"企业道德"之间的关系,论述了竞争和
延安时期为了实现马克思主义中国化,以毛泽东为核心的中央领导集体,主要采取了总结中共历史经验这一途径：编辑出版中共党史文献,实现了全党认识的升华;起草两个重要材料,实现
在对特大型国有煤炭企业即阳泉煤业(集团)装车现状进行深入调查的基础上,选取了情况最复杂,技术较为落后的一矿选煤厂装车站为技术改造试点站;通过具体情况分析,设计了基于PL
“天下之事,不难于立法,而难于法之必行。”任何带有良好愿望的法律或政策要起到实效,关键在于落实。制度再完善,得不到执行也只是一纸空文,无法发挥应有的作用。考察房价调
利用萃取复型和焊接热模拟技术 ,对 0 14C 1 34Mn 0 0 17Ti 0 0 2 3Nb微合金钢及模拟焊接粗晶热影响区中第二相粒子的形态、数量及物相进行了研究。结果表明 ,母材中第二