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路径规划的目标是根据具体任务为机器人寻找一条最优无碰撞路径，其主要内容包括：运动建模，环境建模和路径搜索。对机器人的运动模型进行分析，基于Voronoi理论，采用近似构造法，构造一般环境的Voronoi图，通过将移动机器人起始点和目标点连入Voronoi图，形成移动机器人运动的无碰撞路径网络。利用Dijkstra算法，寻找一条从起点到终点的最短路径。仿真结果表明，该方法简单，有效。