【摘 要】
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在直流电机双闭环调速系统（DFDCMS）简化模型的基础上，分析了饱和非线性DFDCMS的能控性和能观性，提出了饱和非线性DFDCMS的关键状态描述．针对这些关键状态，基于饱和非线性DFDCMS的分
【机 构】
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西南科技大学计算机科学与技术学院,重庆大学智能自动化研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(60274022,60574076);四川省教育厅重点科研项目(218-06ZHD001).
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在直流电机双闭环调速系统（DFDCMS）简化模型的基础上，分析了饱和非线性DFDCMS的能控性和能观性，提出了饱和非线性DFDCMS的关键状态描述．针对这些关键状态，基于饱和非线性DFDCMS的分段线性模型和卡尔曼滤波（KF），提出并实现了DFDCMS的KF状态观测器．在仿真平台和实际系统上比较了无滤波器（NF）的状态观测器、带巴特沃斯滤波器（BF）的状态观测器、KF状态观测器在不同情况下对运动执行机构状态辨识的效果．实验表明，所提基于饱和非线性DFDCMS模型的卡尔曼滤波状态观测器能更为有效地反映测试系
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