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将四元数引入多体动力学系统，用以描述刚体转动分量，继而据此将问题转入约束动力学领域，建立相关的Lagrange体系．然后引入作用量并进行有限元近似，并保证格点上严格满足约束条件，则根据分析结构力学基本理论，可导出逐步积分的递推格式，并且积分保辛．该法具有未知数少、计算量小等优点，数值结果令人满意．