【摘 要】
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在四旋翼飞行器控制系统优化问题的研究中,四旋翼飞行器时常会受到外界扰动而易出现抗干扰能力差、控制精度低等问题。针对上述问题,设计了一种以反步法为基础,结合自适应原
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,桂林航天工业学院无人遥测重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(61361006);广西自然科学金(2015GXNSFBA139251);广西自动检测技术与器重点实验室基金项目(YQ14203);广西高校无人机遥测重点实验室主任基金(WRJ2015ZR02);广西科学技术开发项目(桂科攻1598008-29)
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在四旋翼飞行器控制系统优化问题的研究中,四旋翼飞行器时常会受到外界扰动而易出现抗干扰能力差、控制精度低等问题。针对上述问题,设计了一种以反步法为基础,结合自适应原理,引入积分环节的增稳积分反步自适应位置控制算法,为减少系统响应时间,根据切换控制的思想,设定限定调节带状区域,用以判定是否加入积分环节。在姿态控制上,采用反步鲁棒自适应控制算法进行控制。将四旋翼飞行器控制系统内环设计为姿态控制,外环设计为位置控制。实验结果表明,所设计的控制算法能够有效的抑制干扰,提高系统的控制精度和鲁棒性。
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