【摘 要】
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针对不同视角下获取的三维点云数据,提出一种基于旋转不变特征描述子的点云自动配准方法.该方法通过引入旋转不变特征描述子,可以在不依赖点云初始空间姿态前提下,计算得到待
【机 构】
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华中科技大学材料成形与模具技术国家重点实验室,黑龙江科技大学现代制造工程中心
【基金项目】
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国家科技重大专项（2013ZX02104004-003_IC）,国家自然科学基金项目（51505134）,湖北省重大科技创新计划项目（2013AEA003）,科技支疆专项计划资助项目（2014AB032）
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针对不同视角下获取的三维点云数据,提出一种基于旋转不变特征描述子的点云自动配准方法.该方法通过引入旋转不变特征描述子,可以在不依赖点云初始空间姿态前提下,计算得到待匹配点云间的初始位置关系,完成粗配准;针对配准过程中可能存在的错误匹配,提出了一种刚性变换一致性检验算法,用于实时监督多视角三维重建过程,有效避免误匹配对于重建结果的影响;精配准阶段采用改进的迭代最近点算法完成二次配准.实验结果表明：该算法具有稳定性强、重建精度高的优点,能够满足多视点云配准的要求.
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