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主要对移动机器人轨迹进行规划设计,将移动机器人的轨迹环境采用栅格化处理,提出了一种能结合全局和局部规划的改进的A＊算法。使移动机器人在环境未知的情况下进行自主规划路径,通过MATLAB软件验证了算法的可实现性与稳定性,并将其与经典A＊算法作对比,以证明改进算法的在运算能力,可实现性和稳定性上的优势。