【摘 要】
:
可移动式机器人已成为机器人研究领域的重要分支,为实现其在狭小特殊环境中的运动,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文基于二维LuGre摩擦模型和拉格朗日方程,给出了一
【机 构】
:
北京航空航天大学航空科学与工程学院
【基金项目】
:
国家自然科学基金项目(11772021,11972055)
论文部分内容阅读
可移动式机器人已成为机器人研究领域的重要分支,为实现其在狭小特殊环境中的运动,学者们提出并研究了振动驱动移动系统.本文基于二维LuGre摩擦模型和拉格朗日方程,给出了一类振动驱动系统在各向同性摩擦环境中的动力学建模方法和数值算法.这类振动驱动系统结构简单且密封性好,依靠箱体与地面间的摩擦力实现自身的定向运动.该系统由一个外部箱体和两个内部质量块构成,两个质量块在箱体内的两个平行轨道上作三相振动驱动,箱体通过三个刚性支撑足与地面保持接触.二维LuGre摩擦模型的利用,可有效避免库伦摩擦模型的不连续性给动力学
其他文献
加强和改进非公有制企业党建工作,对于落实十九大提出的建设现代化经济体系,激发各类市场主体活力,具有十分重要的意义。当前,非公企业存在着重经营轻党建、党组织虚化弱化边
数据代表了市场,在中国这么多的房子里,这么多的家庭里,有多少人在用散热器,数据非常的重要.这决定了企业要投入多大的力量来生产.如果我们不知道数据,企业是不是应该在投资,
随着农业经济的发展,我国养殖行业也受到人们的关注,文章主要针对牛场环境卫生、牛场防疫措施、牛场饲养管理、强化牛场消毒工作等几个方面进行分析,并详细阐述牛病防治工作,为农
写作是语文教学的重要内容,对学生语言能力发展、思维构建起着重要的影响。在素质教育的环境下,开展语文写作教学不仅要以提升学生的考试成绩为目的,更应该将重心放在提升学
利用餐饮业的废弃油脂进行脂肪酸类捕收剂的制备,既可以减少环境污染,又实现了废物的综合利用。在催化剂用量为0.6%、反应温度为19℃、合成时间为2 h时,通过皂化反应合成了铁
带电测试避雷器可对避雷器的运行状况提供有效的判断依据,为及早发现和处理隐患赢得时间。分析比较了几种不同的测试原理及相关的避雷器带电测试仪的性能。介绍了新研制的M21型避雷器带电测试仪。该仪器利用改进锁相环原理,具有分布式测量、无线传输、准确度高、可靠性好的特点。该仪器质量为0.35 kg,完成一个220 kV变电站的避雷器带电测试只需2人耗时30 min。
本病又称流行性乙型脑炎,是由日本脑炎病毒所引起,也是人畜共患病。1流行病学本病主要由库蚊叮咬传播,有明显季节性,7-9月流行,马、牛、羊、猪均易感,3年以下驹特别是当年驹
12月8日,各乡镇卫生院院长、医疗组长、护士长在滕州市卫生局局长渠怀勤的带领下,来到张汪中心卫生院,参加滕州市乡镇卫生院规范化建设现场会,张汪镇党委书记魏超、镇长朱秋原参
消防设计是超高层建筑设计的关键,该文以重庆银行大厦建筑设计为例,对高层建筑消防设计中的消防扑救、防火分区、避难层设置、人员疏散等方面进行分析探讨。
随着人们生活水平的不断提高,对牛肉、牛奶等牛类畜牧产品提出了新的更高要求。牛类养殖犹如一把双刃剑,在给养殖者带来可观经济效益的同时,也带来了高风险,特别是牛类各种突