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走是一个 legged 机器人的基本技巧，并且改进走的表演和它的改编到环境变化的有希望的方法之一是让机器人学习它由自己走。当前，走学习方法的大多数基于机器人视觉系统或某外部察觉到设备估计某些走的参数的走的性能，因此在实验室状况下面仅仅通常是适用的，在环境能被预先规定的地方。在 legged 动物和他们在不同走的表面上调整他们的走的步法的行为走期间由有韵律的秋千运动启发了，走有韵律的模式( WRP )的一个概念被建议评估 legged 的走的特长机器人，它只基于机器人的走的动力学。基于机载的加速传感器数据，