【摘 要】
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针对单一无人机视觉导航进行地面移动目标搜索的问题，提出了一种基于物理电场模型的改进蚁群算法。定义复杂搜索区域并进行网格划分，网格节点定义为可激活的信息素点，基于物理电场模型规则优化蚁群算法，引入概率模型，建立基于电场模型的无人机搜索改进粒子群算法控制无人机位姿和速度。通过仿真实验得到了改进蚁群算法搜索移动目标平均成功率为67.3%，算例的平均所用时间为8.34 s，均优于粒子群算法，为单一无人机在
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针对单一无人机视觉导航进行地面移动目标搜索的问题，提出了一种基于物理电场模型的改进蚁群算法。定义复杂搜索区域并进行网格划分，网格节点定义为可激活的信息素点，基于物理电场模型规则优化蚁群算法，引入概率模型，建立基于电场模型的无人机搜索改进粒子群算法控制无人机位姿和速度。通过仿真实验得到了改进蚁群算法搜索移动目标平均成功率为67.3%，算例的平均所用时间为8.34 s，均优于粒子群算法，为单一无人机在区域快速跟踪搜索提供了一种简单高效的方法。
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