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为了解决农业采摘中因各种不利因素造成的采摘机器人无法准确识别和提取目标的问题,本文提出了一种基于深度学习Mask R-CNN神经网络框架的自适应识别提取目标的算法,应用于采摘机器人视觉系统的目标识别提取。经过实践检验可知,该算法不仅较好地解决了采摘机器人由于复杂的周围环境对果蔬不能很好地识别提取的问题,而且在一定程度上还能对成熟和未成熟的果蔬进行筛选。