【摘 要】
：
研究了低精度鞋式个人惯性导航系统的导航修正算法。该系统由低精度MEMS惯性IMU单元组成,固联在步行者的鞋上。导航算法在传统捷联惯性导航算法基础上,引入了零速修正技术,根
论文部分内容阅读
研究了低精度鞋式个人惯性导航系统的导航修正算法。该系统由低精度MEMS惯性IMU单元组成,固联在步行者的鞋上。导航算法在传统捷联惯性导航算法基础上,引入了零速修正技术,根据人行走时脚部运动的加速度统计特性,设计了一种比力模值+滑动方差检测算法,用以检测行走过程中的静止时间段。然后通过设计的改良卡尔曼滤波器在静止时间段内滤波估计导航姿态、速度和位置的计算误差,通过反馈校正可以提高原系统的导航精度。最后通过两组MEMS实物实验验证了导航修正算法的有效性和可行性,并指出了进一步的研究方向。
其他文献
城市形态,交通结构,社会经济发展情况,是公认的影响城市交通能源消耗,以及产生相应的城市环境影响问题的三大主要影响因素。而这三个问题还同时相互影响着彼此。而这三大因素
高校的党务工作,是高校党的全部工作的一个重要组成部分,具有政治性、政策性、思想性、纪律性、机密性、艺术性、服务性都很强的特点。其主要任务是按照党的宗旨,围绕高校党
目的探讨延长美罗培南静脉滴注时间对新生儿晚发型败血症的疗效和安全性。方法将120例晚发型败血症新生儿随机分为静注3 h组及静注30 min组各60例,均给予美罗培南[20 mg/（kg&#
目的了解我国正常中青年群体中瞳孔在暗适应条件下的大小.方法用红外线瞳孔测试仪(pupilometer)测量93例正常人(186眼)在暗环境下的瞳孔大小.检测对象年龄31.0岁±7.9岁(
考虑海上风力机受风力和波浪力的联合作用，本论文对单桩型基础的近海风力机波浪力仿真计算及其塔基载荷响应及响应谱进行了分析研究。主要包括五部分：近海风力机技术概述、波浪
文章全面总结了内蒙古地区西甜瓜生产的现状与特点，深入分析了西甜瓜生产过程中存在的问题，针对存在的问题提出对策，从而为内蒙古西甜瓜产业的发展提供决策依据。
目的探讨MRI检测小脑延髓池宽度对胎儿后颅凹异常的评估价值。方法选择本院产科疑诊为胎儿后颅凹发育异常孕妇189例,孕周24-36 w,均进行MRI检查,分析胎儿小脑延髓池宽度对后
本文以《扬子晚报》1997至2007年十年间节日报道为分析文本,观察传媒对节日形象的呈现,进而从理论上探讨大众媒介对节日意义变化的影响机制。研究发现,消费类议题的报道数量
颅底骨肿瘤为颅内少见肿瘤,分类复杂。单个病种的发病率低,但是其种类繁多,将颅底各种骨肿瘤看作一个整体,其总的发病率在颅底疾病中占有相当高的比例,本文就颅底骨肿瘤的分
目的：通过测量暗适应下瞳孔直径，探讨中青年近视患者暗适应下瞳孔直径的平均值及其与年龄及屈光度的联系。方法：选取2005—08／2006—05我院行LASIK矫正近视的患者276例552眼，利用W