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工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对SIWR-Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手在水下可自动更换四种作业工具、在一次下潜中完成多种作业任务的目标。文中具体介绍了自动工具库的原理结构和工具自动换接的控制程序。
一种用于SIWR—Ⅱ型水下机械手的三自由度自动工具库
【摘 要】
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工具自动换接技术是提高水下机器人的作业能力和作业水平的关键技术之一。本文针对SIWR-Ⅱ型五自由度电液伺服水下作业机械手研制了一种三自由度自动工具库，实现了水下机械手
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电学院
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2001年1期
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