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针对快速传递对准中主子惯导相对姿态存在大角度的情况，推导了捷联惯导大失准角误差模型。该模型采用欧拉角表示姿态误差，并用欧拉运动方程准确描述其传播规律。鉴于该模型中的姿态观测方程是复杂的非线性函数，采用无需求导的UKF算法，并采用奇异值分解（SVD）解决方差阵的病态问题。仿真结果表明，该算法在小角度误差条件下滤波精度优于线性模型，并且适用于大角度误差条件。