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以履带式机构为运动结构,以树莓派三代主板为控制中心,以360°激光扫描测距雷达和五个超声波传感器为环境检测的传感器,利用树莓派采集环境检测数据,基于蓝牙透传技术把环境检测数据从机器人上传送到PC机,基于Matlab平台和卡尔曼滤波技术对数据处理并且采用栅格模型构建地图,进而设计一种基于激光扫描与卡尔曼滤波技术的地图构建系统及移动机器人。