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一个多重腿的机器人被使用它的动态模型传统地控制。但是当机器人面对不平的地面和未知环境时， dynamic-model-based 途径没能获得令人满意的表演。参考动物神经控制机制，一个控制模型为适应地走的一个四足动物机器人被造。机器人的基本有韵律的运动被为膝关节为新潮的关节和有韵律的 coupler (RC ) 包括一个中央模式发电机(CPG ) 的一个设计得好的有韵律的运动控制器(RMC ) 控制。CPG 和 RC 有印射运动、有韵律的夫妇的关系。多重感觉马达的模型，从一只猫的神经反射提炼了，被采用。这