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针对多机器人在实际作业中面临的全局拥堵问题和对人类避障问题提出了三种改进势场。为保证机器人之间的基础避碰，使用社群势场定义机器人之间的相互作用力。当人类与机器人在环境中共存时，使用行为势场，兼顾机器人移动效率和对人类避障，以寻求安全与效率之间的平衡。提出防堵势场以识别并避免全局拥堵。在仿真中，结合三种势场，对提出的规划方法的有效性进行了验证。通过投影的实验结果将改进前后的方法进行了对比，进一步说明了提出方法较传统方法效率更高。