一种基于SR-UKF的FastSLAM算法

来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Gsea
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
标准FastSLAM算法存在着粒子集退化和线性化误差累积的缺陷。针对上述问题,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)的FastSLAM算法。SR-UKF选取一组能够代表状态向量统计特性的代表点带入非线性函数处理后重新构建出新的统计特性;使用SR-UFK取代EKF来估计每个粒子的后验位姿提议分布,可以提高粒子采样精度,减缓粒子集的退化;同时SR-UKF可以确保协方差矩阵的非负定,保证了SLAM算法的稳定性。仿真实验结果表明,基于SR-UKF的FastSLAM算法在估计精度和鲁棒性两方面均优于Fast
其他文献
对川南天然常绿阔叶林及人工更新成檫木Sassafras tsumu林、柳杉Cryptomeria fortunei林和水杉Metasequoia glyptostroboides林后林地土壤水源涵养功能进行研究。结果表明;3种
目的通过超声,CT等探讨介入性结节性甲状腺肿合并甲状腺癌的诊断过程,并对两种诊断方法进行评价。方法选取2017年6月至2019年2月本院收治的150例患有疑似结节性甲状腺肿和甲
在传统的班级管理中,担任班干部的学生往往是班级中的少数,常常有一部分学生被动接受管理,缺乏班级责任感和参与活动的积极性。班干部轮岗制不仅能让更多的学生参与到班级管
为彻底解决XK0825数控铣床电气系统老化引发故障频发问题,课题组利用FANUC 0i Mate MC系统对旧机床数控系统进行了升级改造,同时改造了伺服驱动、主轴驱动系统等其它电气控制
为更好地掌握贵阳市夏季暴雨特征以及暴雨可能带来的灾害,该文应用贵阳市1961-2010年各站暴雨日资料,统计不同强度等级下暴雨出现的概率,得出了以点和面为特征的气象灾害风险评
基于1980—2011年福建省农业生产的相关统计数据,将稻田甲烷排放模型CH4MOD、排放因子法和GIS相结合,模拟估算了福建省1980—2011年农业源甲烷排放量。结果表明:(1)1980—2011年
目的总结房室结折返性心动过速(AVNRT)射频消融治疗的经验。方法房室结双径路通过下位能量递增消融法改良房室结慢径。结果房室结折返性心动过速16例,房室结双径路改良全部成功
设X是任意实B&nach空间E的闭子空间,T:X→X是Lipschitz强伪压缩映象,使得Tx*=x*,对某x*∈X…在没有条件limαn=nlim βn=0之下,本文证明了带误差的Ishikawa型迭代序列强收敛
高校阅读推广是全民阅读推广的重要组成部分,对提升大学生阅读素养具有重要促进作用。文章首先采用共词聚类分析法,选取217篇检中的相关核心期刊与CSSCI期刊文献为样本,通过
随着英语课堂教学方式的不断改革,培养中小学生的核心素养成为了现阶段的关注点。学生在英语教学中的学习有利于培养核心素养,核心素养包括思维品质、语言能力、学习能力和文